1333年(元和3年)赤松则村在姬山上建下了称名寺,并开始在姬山上建造城堡。
1346年(正平元年)赤松贞范筑造姬路城。
1441年(嘉吉元年)嘉吉之乱爆发,赤松氏没落,山名氏占领了姬路城。
1467年(应仁元年)在应仁之乱中,赤松氏重新夺回姬路城。赤松氏家臣小寺氏入城。
1545年(天文11年)原城代小寺则职接任家督移往主城御着城,姬路城城代为黑田重隆,后由黑田重隆・职隆父子于1555年~1561年间把原居馆规模的姬路城发展为中世城郭的规模。
1567年(永禄10年)职隆之子黑田孝高担任城代。
1568年(永禄11年)青山・土器山之战中,赤松政秀发兵军3000人对黑田军(职隆・孝高父子)约300人,在劣势中固守姫路城将赤松军击退。
1573年(天正元年)黑田孝高(官兵卫・如水)一直担任城代职务。
1576年(天正4年)织田信长命羽柴秀吉作为先锋(名义上的总大将为信忠),往中国地方征讨毛利氏,并开始攻击播磨,小寺氏站在毛利一方,其家臣黑田孝高却叛至织田一方,并于1580年献城。
1580年(天正8年)丰臣秀吉于攻打毛利家之际占领姬路城,并由家臣黑田孝高(黑田官兵卫)筑起三层的天守阁。山崎之战后分别由丰臣秀长及木下家定担任城主。
1600年(庆长5年)池田辉政因关原之战的战功,获得播磨一国52万石,并于1601年起花费八年动用民夫4、5千万人次,修筑播磨的主支城,姬路的城郭(除西丸)于此时完成。
1617年(元和3年)池田辉政转封至鸟取城,由伊势桑名藩的本多忠政入城,控制此重要关卡。
1618年(元和4年) 构筑西之丸,城的全貌大致完成。
1749年(宽延2年)酒井氏的上野前桥入城。
1882年(明治15年) 备前丸因失火被毁。
1910年(明治43年) 明治大修理展开,耗了9万圆以修理天守阁。
1919年(大正8年) 陆军省修理西之丸。其后,第十连队转移往冈山。
1928年(昭和3年) 指定为历史遗迹,由文部省管理(实际管理者为姬路市)。
1931年(昭和6年) 天守阁被指定为“国宝”。后来,渡橹等亦被指定为国宝。
1934年(昭和9年) “昭和大修理”开始。
1944年(昭和19年)太平洋战争战局恶化,修理中断。
1945年(昭和20年)7月3日姬路大空袭,城内中弹。在姬路本城遗址的中学校舍虽被烧毁,但城的本体却奇迹地免祝融之祸。
1950年(昭和25年)大修理。
1955年(昭和30年)天守阁以外的修理完结。
1956年-1964年(昭和31-39年) 天守阁大维修。
1993年(平成5年)被联合国教育科学文化组织列为世界文化遗产,成为日本第一个登录的世界遗产。
2009年(平成21年)10月,开始了正式命名为“国宝姬路城大天守保存修理工事”的维修工程。该工程主要着重在外观的整修与内部耐震结构的加强,期间以临时搭建的鹰架屋将整个大天守包覆,虽然在整修期间游客并无法进入大天守内参观,但相关单位特别规划了维修工程的参访行程,让游客搭乘鹰架屋内的临时电梯登顶,近距离观赏大天守的外观。
2015年(平成27年)三月,国宝姬路城大天守保存修理工事完成。
姬路城的建筑呈三重螺旋形排布,由中心部分的大天守阁(高46.4公尺)、三座小天守阁(东小天守阁、西小天守阁、乾小天守阁)共83座建筑群的连接而成,设计复杂精巧。
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